Der fürstliche Staat Palanpur blickt auf eine lange Geschichte zurück, die bis ins Mittelalter zurückreicht. Als Teil des indischen Bundesstaates Gujarat beherbergt Palanpur viele historische Strukturen, die bis heute erhalten wurden. Von Treppenhäusern aus dem 8. Jahrhundert bis hin zu vorvedischer Tempelarchitektur gibt es in dieser malerischen und von Mythen und Legenden umwobenen Stadt einiges zu sehen. Der letzte Fürst von Palanpur, der bis zur indischen Unabhängigkeit regierte, hinterließ ein reiches Erbe an historischen Bauwerken: Der Turm Kirti Stambh in der Nähe des Bahnhofs wurde zu Ehren der langen Geschichte der Stadt und ihrer herrschenden Dynastie erbaut. Das Palais Balaram, das Jorawar-Palais und der wunderschöne Garten Jahanara Baug (heute Shashivan) wurden ebenfalls vom Fürsten erbaut. Heute ist die Stadt zudem bestens für die bunten lokalen Gemeinschaften der Garasia und der nomadischen Rabari bekannt.